专利名称：基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方
法
专利类型：发明专利
发明人：秦家虎,周崇健,王帅,余雷申请号：CN201811314441.3申请日：20181106公开号：CN109491381A公开日：20190319
摘要：一种基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，用于控制机器人系统中的多个移动机器人完全分布式自适应编队，所述多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，包括：步骤A：创建移动机器人的动力学方程模型；步骤B：创建机器人的系统观测器模型；步骤C：设定要实现的多移动机器人编队向量；步骤D：确定多移动机器人编队控制的控制器；步骤E：用步骤D所确定的控制器实现多移动机器人自适应编队跟踪控制，以缓解当前多机器人系统运行中可能受某些物理条件限制，机器人系统状态信息不完全可测，以及领航机器人控制输入信息未知的情况，现有的集中式的控制方法具有很大的局限性，不适用于机器人数目较多的情况等技术问题。
申请人：中国科学技术大学
地址：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号
国籍：CN
代理机构：中科专利商标代理有限责任公司
代理人：李坤
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