1.系统配置及安装.........................................................................................................................................11.1．基本配置...........................................................................................................................................11.2．系统的安装.......................................................................................................................................12.操作面板.....................................................................................................................................................22.1．外观及说明.......................................................................................................................................22.2．主画面...............................................................................................................................................33.运行模式.....................................................................................................................................................33.1．原点复归...........................................................................................................................................33.2．手动操作...........................................................................................................................................4
3.2.1．轴的手动操作..........................................................................................................................43.2.2．夹具的手动操作......................................................................................................................53.2.3．吸盘的手动操作......................................................................................................................53.2.3．辅助设备的手动操作.............................................................................................................63.3．自动运行...........................................................................................................................................6
3.3.1．自动运行数据的监视.............................................................................................................63.3.2．自动运行时参数的修改.........................................................................................................73.3.3．单步运行..................................................................................................................................74．程序的管理...............................................................................................................................................74.1．程序载入和创建..............................................................................................................................74.2．程序教导...........................................................................................................................................8
4.2.1．伺服轴动作的教导..................................................................................................................84.2.2．气动动作的教导......................................................................................................................94.2.3．吸盘、夹具的教导..................................................................................................................94.2.4．控制注塑机信号的教导.......................................................................................................104.2.5．辅助设备的教导....................................................................................................................104.2.6．等待信号的教导..................................................................................................................114.2.7．待机位置的设定..................................................................................................................114.2.8．程序参数的修改..................................................................................................................115.功能的设定...............................................................................................................................................125.1信号的检测........................................................................................................................................125.2产品设定...........................................................................................................................................136．I/O监视与报警记录.............................................................................................................................146.1I/O监视............................................................................................................................................146.2报警记录...........................................................................................................................................146.3报警信息及报警原因.......................................................................................................................157．电路板端口定义.....................................................................................................................................167.1主控制板端口定义..........................................................................................................................167.27.3
I/O板的端口定义.........................................................................................................................17伺服驱动接口定义图....................................................................................................................18
三轴伺服机械手控制系统V2.0版本
8.接线图.....................................................................................................................................................198.1主控制板与I/O板的接线图.........................................................................................................198.2操作面板与主控制板的接线图.....................................................................................................208.3主控制板与松下(A4)伺服驱动器的连接.....................................................................................218.4主控制板与三菱（MR-E）伺服驱动器的连接............................................................................228.5机械手与注塑机的连接..................................................................................................................239.电路板的尺寸图.......................................................................................................................................25
伺服机械手控制系统使用说明书
1.系统配置及安装
1.1．基本配置
1、8寸真彩触摸屏2、三轴伺服控制板3、I/O板
4、电源部分（2个电源供应器）5、通讯线
1.2．系统的安装
1、配线作业必须由专业电工进行。2、确认电源断开后才能开始作业。
3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。4、使用时必须安全接地。
5、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系
统的外部设置安全电路。
6、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、
电子常识及一切有关安全注意事项。
7、安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使
控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。
8、控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。
注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
-1-
伺服机械手控制系统使用说明书
2.操作面板
2.1．外观及说明
状态选择开关紧急停止开关按键区域-2-
伺服机械手控制系统使用说明书
2.2．主画面
状态栏当前模具用户等级当前轴位置3.运行模式
3.1．原点复归
为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态。
在停止状态下，按“原点”键，再按“启动”键即可进行原点复归，机械手各轴按Y-X-Z顺序复归到原点位置。同时页面弹出如下提示框，提示用户正在进行原点复归，原点复归后电动轴回到各自原点即各电动轴位置为0。
当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，在屏幕的右上方会显示图标，才可以进行自动运行和手动电动轴的操作，手动可以对气动动作进行操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停止键停止原点复归或按下紧急停止按钮。
-3-
伺服机械手控制系统使用说明书
3.2．手动操作
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动状态。手动页面如下：
3.2.1．轴的手动操作
由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，所以在进行电动轴的手动操作之前，必须进行原点复归。
气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。
-4-
伺服机械手控制系统使用说明书
气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。
3.2.2．夹具的手动操作
点击触摸屏右下角的
按钮即可进入夹具的手动操作页面，如下图：
夹具有四组，点击按钮3.2.3．吸盘的手动操作
点击触摸屏右下角的
即相应的夹具动作，点击按钮即相应的夹具断开。
按钮即可进入吸盘的手动操作页面，如下图：
-5-
伺服机械手控制系统使用说明书
吸盘有两组，点击按钮
即相应的吸盘动作，点击按钮
即相应的吸盘断开。
3.2.3．辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的
按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，如下图
喷油、输送带等辅助设备的手动操作同吸盘的手动操作。
3.3．自动运行
3.3.1．自动运行数据的监视
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手即进入自动运行状态，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：
动作时间计划生产的产品数自动程序运行的步骤已完成的产品-6-
伺服机械手控制系统使用说明书
3.3.2．自动运行时参数的修改
在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的速度和位置。
点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击按钮即弹出如下对话框：
在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击可按
键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该作
键。
为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在±5毫米范围之内。3.3.3．单步运行
将状态选择按钮旋到自动档位，点击按钮，再按启动键即进入单步运行模式，在该模式下，点击一次按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推。所执行的自动程序即为当前教导的自动程序。
单步运行模式可用来一步一步确认所教导的自动程序是否正确。
4．程序的管理
4.1．程序载入和创建
在停止状态下，点击档案按钮即可进入档案页面，在该页面可进行新建程序、复制程序、载入程序、和载入程序。
已存储的模具程序-7-
伺服机械手控制系统使用说明书
新建程序：在新建文件名文本框输入所要新建的模具名称，然后再点击按钮，即可新
建一个空白的模具程序，模具名称可以输入字母和数字。
复制程序：在新建模具名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模具名称，再点击按
钮后，即可将已存储的模具程序复制到新建的模具程序里。
载入程序：点击已存储的模具程序，再点击按钮，即可将载入选中的模具程序，自动
运行时即运行该程序。删除程序：点击已存储的模具程序，再点击
入的模具程序不可以删除。
按钮，即可将删除的模具程序，当前已载
4.2．程序教导
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图。
动作的类别程序的内容程序的步序编辑按钮动作菜单将程序的编辑分为“伺服轴动作”、“气动动作”、“治具”、“注塑机信号”、“辅助设备”、“等待”六类。点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，点击按钮返回至教导动作的主画面4.2.1．伺服轴动作的教导
点击
按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对X、Y、Z三个轴的
动作进行编辑。如下图：
-8-
伺服机械手控制系统使用说明书
在该页面可对X、Y、Z轴的位置、动作速度、延时时间进行设定，点击要编辑的轴左边的使其变成图标，然后设定好该轴的参数，选中页面左边的程序步，再点击按钮即可将所编辑的轴动作插入到所选中程序步的前面。
电动轴的位置设定有两种方法：
1.可直接在位置的文本框输入数字，将要移动到的轴位置输入到文本框。2.按手动键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击按钮即可将该轴当前的位置设入到文本框。4.2.2．气动动作的教导
点击按钮可进入气动动作的教导页面，该页面可对副臂的动作和治具的水平、垂直动作和延时时间进行设定。如下图：
点击要设定动作左边的使其变成图标，然后再点击该动作所对应的“副臂”或者“姿势”左边的使其变成，选中页面左边的程序步，再点击按钮即可将设定动作插入到所选择程序步的前面。4.2.3．吸盘、夹具的教导
点击
按钮可进入吸盘、夹具动作的教导页面，在该页面可对吸盘、夹具动
作和延时时间进行设定。如下图：
-9-
伺服机械手控制系统使用说明书
控制器可控制有四组夹具和两组吸盘动作，点击所要控制的夹具或吸盘按钮，该夹具或吸盘即输出同时按钮上的圆球即变成红色。再点击左边的使其变成，再点击按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。
4.2.4．控制注塑机信号的教导
点击
按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可对自动时控制注
塑机锁模、顶针动作的设定。如下图：
注塑机信号的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考4.2.3节。
4.2.5．辅助设备的教导
点击
按钮可进入喷油、输送带、剪刀等辅助设备的号教导页面。在该页面
可对辅助设备的动作进行设定。如下图：
辅助设备动作的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考4.2.3节。时间：设定该辅助设备的动作执行时间。
间隔模数；设定该辅助设备在自动运行时输出的间隔模数。设定为1即每模输出，设定
-10-
伺服机械手控制系统使用说明书
为2时，即为每两模输出一次，以此类推。4.2.6．等待信号的教导
点击按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，自动运行到该步序时，只有该输入点有信号输入时才可以执行下一步的动作。如下图：
点击要等待输入信号左边的使其变成图标，选中页面左边的程序步，再点击
按钮即可将该等待输入信号插入到所选择程序步的前面。
4.2.7．待机位置的设定
自动程序的第0步序的X、Y、Z位置即为待机位置。自动时，按启动键后机械手会自动的移动到设定的待机位置，然后再按教导的程序执行下一步动作。
自动待机位置的设定方法和伺服轴动作的教导的方法一样。4.2.8．程序参数的修改
点击选中要修改的程序步，再点击
按钮即弹出如下对话框：
在该对话框可修改位置、速度和延时时间。
-11-
伺服机械手控制系统使用说明书
5.功能的设定
在停止状态下点击屏幕中左下角的
可进入功能设定页面。如下图：
5.1信号的检测
点击屏幕中“信号设定”按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定对输入信号是否检测。
夹具检测
使用：自动运行时，取完产品后将对夹具的确认信号进行检测，没有
确认信号输入，则报警。
不使用：自动运行时，取完产品后不对夹具的确认信号进行检测，无论
是否有确认信号输入，都不报警。
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伺服机械手控制系统使用说明书
吸盘检测
使用：自动运行时，吸完产品后将对吸盘的确认信号进行检测，如没有吸盘确认信
号输入，则报警。
不使用：自动运行时，吸完产品后不对吸盘的确认信号进行检测，无论是否有吸盘确
认信号输入，都不报警。
安全门检测
使用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即
报警。不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如
没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。压力检测
使用：机械手对气体压力进行检测，如气体压力未达到设定值，则会报警。
不使用：机械手不对气体压力进行检测，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。中模板检测
使用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当
模具为三板模时，请选择此功能为使用。
不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。
5.2产品设定
点击“产品设定”按钮可进入产品的设定页面。如下图：
产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量超过此设定值时，则报警；
此值设为0时，则不会报警。
等待开模时间：机械手等待开模完信号的时间，如实际等待的实间超过此设定时间，则
报警。
型内下降姿势
垂直下降：在型内主臂下降时，治具必须为垂直状态。水平下降：在型内主臂下降时，治具必须为水平状态。
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伺服机械手控制系统使用说明书
6．I/O监视与报警记录
6.1I/O监视
点击屏幕下方的
按钮可进入I/O信号的监视页面。如下图：
6.2报警记录
点击屏幕下方的
按钮可进入报警信息记录画面。如下图：
在报警记录页面可查看历史的报警时间、报警编号、报警信息。
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伺服机械手控制系统使用说明书
6.3报警信息及报警原因
编码
100010011002100310051006100710081009110511221123116011621163116411841185118611871189119011921193
报警信息
手臂下降时中板模信号断手臂下降时开模到位信号断手臂下降时安全门开水平、垂直信号同时通型内下降开模到位断型内下降时姿势水平型内下降但位置不在Z内安全区型外下降但位置不在Z外安全区
下降时未检测到安全区副臂下降后,副上升限通主臂上升速度过快副臂上升速度过快姿势变化时，未检测到主上升限姿势变化时，开模到位信号断姿势水平后，水平限断姿势垂直后，垂直限断横出时，姿势未依教导方式横入时，开模到位断横行在非安全区时，主上升限断横行在非安全区时，副上升限断主上升限不全通时，由型外横入主上升限不全通时，由型内横出当前位置小于可移动的安全位置当前位置大于可移动的安全位置
报警原因
中模板检测选择为使用时，主、副臂在型内下降，没有检测到中模板信号。
主、副臂在型内下降时，没有检测到开模终止信号。主、副臂型内下降时,没有检测到安全门关闭信号。水平、垂直同时有信号输入。
主、副臂在下降到模内时，没有开模终止信号。
手动状态下，型内按下主臂下降键，没有检测到姿势垂直信号。
主臂下降时，检测到型原点信号但Z轴位置数据不在Z轴型内安全区范围内。
主臂下降时，检测到型外安全区信号但Z轴位置数据不在Z轴型外安全区范围内。
手臂下降时，没有检测到Z轴型内安全区或型外安全区信号。执行副臂下降动作后，副臂上升限还有信号输入。
气动主臂上升时，关闭主下降阀后短时间里检测到主上升限。要检查主上升限是否常通。
气动副臂上升时，关闭主下降阀后短时间里检测到副上升限。要检查副上升限是否常通。
Z轴在型内安全区,姿势垂直时没有检测到主臂原点信号。使用型外待机或水平待机时，姿势垂直时没有检测到开模终止信号。
执行姿势水平动作后，没有检测到水平输入信号。执行姿势垂直动作后，没有检测到垂直输入信号。
手动横出时根据自动时的姿势横出，检查是否需要姿势水平。使用型外待机时，Z轴横入到原点时，没有检测到开模终止信号。
Z轴不在型内或型外安全区域横行时，没有检测到主臂原点信号。
Z轴不在型内或型外安全区域横行时，没有检测到副臂上升限信号。
Z轴从型外安全区域横回至型内安全区域时，主臂或副臂没有在上升位置。
Z轴从型内安全区域横出至型外安全区域时，主臂或副臂没有在上升位置。
手动横入时，当前位置已经小于可移动的安全位置。手动横入时，当前位置已经大于可移动的安全位置。
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安全门2安全门2安全门1安全门1急停输入2急停输入2急停输入1急停输人1模板中开全不间模自良位终动品置止锁模终止轴接口(横行)出芯2到位入芯2到位出芯1到位入芯1到位顶针后退到位顶针前进到位输入公共点(电压信号)注1输入公共点(开关信号)注2输入信号选择跳线伺服机械手控制系统使用说明书
轴接口(上下)输出公共点注1:当使用电压信号输入时，请断开输入信号选择跳线注2:当使用开关信号输入时，请短接输入信号选择跳线
轴接口(前后)机械手模式允许入芯2允许出芯2允许入芯1允许出芯1允许顶进允许顶退允许开模允许锁模YCOM7.1主控制板端口定义
7．电路板端口定义
急急急急停停停停-1212++I/O电源输入控制电源输入Y027锁模允许急停输出1急停输出1急停输出2急停输出2模具安全区模具安全区-16-
伺服机械手控制系统使用说明书
7.2I/O板的端口定义
水平限垂直限夹1确认限夹2确认限吸2确认限吸1确认限X前进极限X后退极限X轴原点夹4确认限
0V
0V+24V水平阀垂直阀夹1阀夹2阀吸2阀吸1阀主前进阀预留4输出24V+24V0V夹3阀副下降阀预留5/副上升预留6/副后退副前进阀副前进阀副下降限副上升限副后退限副前进限+24V喷油输出电机调位方向电机调位2预留3/电机调位1Z轴型外安全区
Z轴原点备用输入气压检测锁模允许附加
0V24VY轴原点Y下降极限主前进限Y上升极限备用输入
夹4阀报警NC0V24V内部通讯使用输送带预留1/电机调位3预留2/电机调位4内部通讯使用内部通讯使用内部通讯使用条件输入2条件输入1Z轴终点极限Z轴起点极限备用输入RRTTG++-+-N5
GVVVGGS5S5++NN//
DDS6S6
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伺服机械手控制系统使用说明书
7.3伺服驱动接口定义图
从焊线面看1. P+2. P-3. S+4. S-5. A+6. A-7. B+8. B-9. Z+10. Z-11. NC12. NC13. GND
正转脉冲+正转脉冲-反转脉冲+反转脉冲-A相反馈脉冲+A相反馈脉冲-B相反馈脉冲+B相反馈脉冲-Z相反馈脉冲+Z相反馈脉冲-
14. RDY15. ALRM16. NC17. NC18. NC19. NC20. NC21. NC22. NC23. SON24. ARST25. 0V
通电无异常警报
伺服使能复位(警报清除)24V电源地
24V电源
脉冲信号地26. +24V
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伺服机械手控制系统使用说明书
8.接线图
8.1主控制板与I/O板的接线图
I/O板
主控制板
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伺服机械手控制系统使用说明书
8.2操作面板与主控制板的接线图
操作面板
急停急停急停急停
红红白黑黑白
急停蓝急停绿急停蓝白急停绿白
棕白黄白棕黄
主控制板
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伺服机械手控制系统使用说明书
8.3主控制板与松下(A4)伺服驱动器的连接
控制板端子接口
引脚号123456789101326251523
信号定义
P+P-S+S-A+A-B+B-Z+Z-GND+24V0VALRMSON
信号说明正转脉冲输出反转脉冲输出A相反馈脉冲输入B相反馈脉冲输入Z相反馈脉冲输入脉冲信号地+24V电源24V电源地伺服驱动器报警伺服使能
引脚号345621224849232413741363729
松下A4伺服驱动器接口信号定义PULS1PULS2SIGN1SIGN2OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-GNDCOM+COM-ALM-ALM+SRV-ON
信号说明指令脉冲输入1指令脉冲输入2A相脉冲输出B相脉冲输出Z相脉冲输出信号地外接控制电源+外接控制电源-伺服报警伺服使能
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伺服机械手控制系统使用说明书
8.4主控制板与三菱（MR-E）伺服驱动器的连接
控制板端子接口
引脚号123456789101326251523
信号定义
P+P-S+S-A+A-B+B-Z+Z-GND+24V0VALRMSON
信号说明正转脉冲输出反转脉冲输出A相反馈脉冲输入B相反馈脉冲输入Z相反馈脉冲输入脉冲信号地+24V电源24V电源地伺服驱动器报警伺服使能
引脚号232225241516171819201411394
三菱MR-E伺服驱动器接口信号定义
PPPGNPNGLALARLBLBRLZLZRLGVINSGALMSON
信号说明指令脉冲输入1指令脉冲输入2A相脉冲输出B相脉冲输出Z相脉冲输出控制公共端外部DC24V电源+外部DC24V电源-故障伺服使能
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伺服机械手控制系统使用说明书
8.5机械手与注塑机的连接
开关信号输入
不良品锁模终止开模终止模板中间位置
全自动顶针后退到位顶针前进到位出芯1到位入芯1到位出芯2到位入芯2到位
ZA5ZA6ZA7ZA8ZB2ZB3ZB4ZB5ZB6ZB7ZB8ZC5ZC6ZC7ZC9
A6A7B2B3B4B5B6B7B8A9A1C1A2C2A3C3
允许锁模允许开模机械手模式允许顶退允许顶进允许入芯1允许出芯1允许入芯2允许出芯2输出公共点急停输出1急停输出1急停输出2急停输出2模具安全区模具安全区
输入公共点(开关信号)
急停输入1急停输入1急停输入2急停输入2安全门1安全门1安全门2安全门2
ZA9ZA1ZC1ZA2ZC2
Y1
ZA3ZC3ZA4ZC4
Y2Y3Y4YCOM
注塑机端机械手端注塑机端
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伺服机械手控制系统使用说明书
电压信号输入
不良品锁模终止开模终止模板中间位置
全自动
顶针后退到位顶针前进到位
出芯1到位入芯1到位出芯2到位入芯2到位
DC 24VZA5ZA6ZA7ZA8ZB2ZB3ZB4ZB5ZB6ZB7ZB8ZC5ZC6ZC7
A6A7B2B3B4B5B6B7B8A9A1C1A2C2A3C3
允许锁模允许开模机械手模式允许顶退允许顶进允许入芯1允许出芯1允许入芯2允许出芯2输出公共点急停输出1急停输出1急停输出2急停输出2模具安全区模具安全区
输入公共点(电压信号)
ZC9ZA9
急停输入1急停输入1急停输入2急停输入2安全门1安全门1安全门2安全门2
ZA1ZC1ZA2ZC2
Y1
ZA3ZC3ZA4ZC4
Y2Y3Y4YCOM
注塑机端机械手端注塑机端
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伺服机械手控制系统使用说明书
9.电路板的尺寸图
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伺服机械手控制系统使用说明书
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