机械手程序

IF 启动=1 AND 复位=0 THEN 定时器启动=1

定时器复位=0 '如果启动按钮=1且复位=0,则定时器工作 endif

IF 启动=0 THEN 定时器启动=0

endif '只要启动按钮，立即停止定时器工作

IF 复位=1 AND 计时时间 >=44 THEN 定时器启动=0

endif '如果复位按钮=1,只有计时时间 >=44s,即回到初始位置时，才停止定时器工作

'*****运行状态****

IF 定时器启动=1 THEN IF 计时时间 <=5 THEN 下移=1 ENDIF

IF 计时时间 >=5 and 计时时间 <= 7 THEN 夹紧 =1 下移=0 endif

IF 计时时间 >=7 and 计时时间 <= 12 THEN 上移 =1

工件夹紧标志=1 endif

IF 计时时间 >=12 and 计时时间 <=22 THEN 右移 =1 上移 =0 endif

IF 计时时间 >=22 and 计时时间 <= 27 THEN 下移 =1 右移=0 endif

IF 计时时间 >=27 and 计时时间 <= 29 THEN 放松 =1 下移=0 夹紧=0 endif

IF 计时时间 >=29 and 计时时间 <= 34 THEN

上移 =1 放松=0

工件夹紧标志=0 endif

IF 计时时间 >=34 and 计时时间 <= 44 THEN 左移 =1 上移=0 endif

IF 计时时间 >=44 THEN 左移 =0

定时器复位=1

IF 定时器启动=0 THEN 上移=0 下移=0 左移=0 右移=0 夹紧=0 放松=0 endif EXIT endif endif

IF 下移=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量+1 endif

IF 上移=1 THEN

垂直移动量=垂直移动量-1

endif

IF 右移=1 THEN

水平移动量=水平移动量+1 endif

IF 左移=1 THEN

水平移动量=水平移动量-1

endif