机械手控制系统组成

主机：主机包括主控板，显示屏，按键。其中主控板由单片机和相应电路板组成，单片机负责程序运行，电路板处理输入输出信号。转接板：转接板主要包含一些端子和继电器，其功能是信号的转接。配套电源及其他：电源用于控制系统供电，如蜂鸣器则是用于机器故障报警所用。

机械手控制系统中步进指令应用

主要有 1手指2手腕3小臂5大臂

料架6为旋转式,由料盘和棘轮机构组成,每次转一定角度以保证待工零件4对准机械手.

以镗孔专用机床加工零件的上料.下料为例,机械手动作顺序:山原始位置将已经加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工好的工件放回料架,如此循环.

动作顺序:原始位置-手指夹紧-松卡盘-手腕左移-小手臂上摆-大手臂下摆-手指松开-手臂收缩回料架转位-小手臂伸出-手指夹紧-大手臂上摆-小手臂下摆-手腕右移-卡盘收紧-手指松开.

机械手控制系统设计 要求：用西门子PLC技术设计

二、控制要求

1．在传输带A端部，安装了光电开关PS，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为ON状态。

2.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带A运转。当光电开关检测到物品后，传送带A停。

3．传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A上搬到传送带B(连续运转）上。

4.机械手返回原位后，自动再起动传送带A运转，进行下一个循环。

5．按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。

6.机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。

7.抓紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。

8.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。

9.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制（设为4s）。

要求：用西门子PLC技术设计

机械手PLC控制系统

1、基本任务：

（1）了解机械手移动工件的基本结构形式，了解机械物移动工件的单个工作流程。查找相关资料。

（2）机械手移动工件的单个工作流程由机械手移动到工件、夹紧工件、将工件移动到指定位置、放下工件和回到初始位置共和国个过程。机械手移动工件通过PLC控制，要求：实现这5个过程可自动依次运行。各步骤也可手动运行。 2、控制要求:

一．手动控制：机械臂按位置依次运行。（点动） 二．自动控制：

（1）手臂上下直线运动。 （2）手臂左右直线运动。

下图为机械手的机构示意图，图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行。设备装有上、下限和左、右限位开关，控制移动的最大位置。 手爪夹紧动作。

按下自动控制按钮，整个系统按照PLC程序的设定循环运行；正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。当按下急停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立刻停止。

它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 原位 → 下降 → 夹紧 → 上升 → 右移 ↑ ↓

左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降 设计内容

（1）、设计电气控制原理图和PLC硬件电器连接图。 （2）进行PLC选型及I/O分配。

（3）、设计机械手正常运行流程图和紧急停止流程图，设计PLC控制程序，包括绘出程序框图、设计梯形或者状态转移图以及写出指令程序，另外程序必须加以注释说明其作用。