工业机器人新型最新开发软件介绍

MOTOMAN 机器人新型最新开发软件介绍

发布日期：2013-02-03

编辑者：力生机械

随着全球工业化进程的不断推进，工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作 用。为了适应不断发展的工业需求， 满足用户的多元化需求。

MOTOMAN 机器人（力生机械|）不断创新,不断完善,

MOTOMAN 机器人作为全球市场占有率领先的机器人，已广泛应用于社会生活各领

域，尤以制造业为更多。一直以来，为广大

MOTOMAN 机器人用户所熟知的最新开发软

件仅有Motocom32 —种，虽然 Motocom32 功能强大，编程简单，但还是不能满足某些 用户的特殊需求。尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器 人最新开发功能要求也就更具多样性。

本文介绍了传统的 Motocom32 通讯软件和MOTOMAN 机器人的两款新型最新开发

软件，MotoPlus 和Pendant customization 。这两款新软件都是在机器人内部运行的， 用 方便实

户不需要了解 机器人内部的原理或代码,就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内， 现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。

传统的Motocom32 介绍

Motocom32 是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软

件。计算机与控制柜之间可以使用 提供现成的应用程序供用户使用，

RS232串口通信也可以使用以太网通信。该套软件，既

又提供动态链接库等文件供用户最新开发。

只要具备基本

的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法， 每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。

可以读取机器人的当前信息和状 控制机器人的运动等。用户可以根

用户通过这些函数， 可以建立计算机与控制柜的通讯连接， 态，可以实现对机器人的控制，

启动指定的机器人程序，

据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软 件。

图1为Motocom32 在工业生产现场的应用示例。 生产现场的机器人可以通过网线连入 工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过Motocom32 软件监测机器人生产状态和报警

信息。

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图1 Motocom32 应用示例

Motocom32 开发工具：Visual Basic 或 Visual C++ Motocom32 特点：

(1)通讯设置简单：只需在机器人内修改相应参数，并在机器人和计算机上设定好相 应的IP地址，就

能实现机器人与计算机的通讯。

(2 )功能齐全：包括文件传输功能，机器人控制功能， DCI功能，I/O信号读取功能

等。

(3)编程方便：提供专门的通讯函数库，用户不需要掌握底层的通讯规则，只需要调 用相应的函数就

能实现所需功能，容易上手。而且每个函数的参数都有详细的解释。

例如：读取机器人变量的函数：

Short BscGetVarData(short n Cid, short type, short varno, double *p)

参数：

ncid:通讯ID号 type :变量类型

varno :变量号

*p :变量指针

返回值：

Pers&nsl ccmpui*r v

0 :成功执行

其他：错误代码

MotoPlus 介绍

MotoPlus 是一个专业的集成开发环境，

利用C语言在MotoPlusIDE 文本编辑器中编

写代码，然后编译链接成可执行程序，安装到机器人控制柜中，可作为一个任务在机器人内 执行。机器人上电后，储存在

CF卡上的MotoPlusApI应用程序，自动导入到机器人内存

中，和系统程序同时执行。图 2为MotoPlus 开发环境。

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图2 MotoPlus 开发环境

MotoPlus 应用程序是以任务的形式启动的， 一个应用程序可以是单任务的， 也可以是

多任务的，可以同时启动，也可以在任务内单独调用。任务可以有多种状态，运行，睡眠， 等待等。根据任务的不同， 还可以设置不同的优先级。 信息交互。

不同任务间可以通过信号或事件进行

MotoPlus 的API提供的功能包括：任务控制，机器人控制， JOB控制，10控制，网

络通信控制，事件，串口通信控制等。通过这些功能，可以通过视觉传感器或其他传感器的 数据动态调整机器人的位置，通过网络通信实现机器人与外部 人程序的顺序控制。

PC的数据传输或者实现机器