硕Ｆ ｉＥ文无人机飞行ＰＩＤ控制及智能ＰＩＤ控制技术研究摘要Ｙ６２４１０６ 无人驾驶飞机（ＵＡＶ）广泛的应用价值、尤其是在军事上的重要性己经得到国内外的高度重视，而无人机飞行控制系统是无人机能够安全、有效地完成复杂战术／战略使命的基本前提，因此迫切需要加强该领域的研究工作。本文主要利用常规ＰＩ Ｄ控制和智能ＰＩＤ控制的理论来研究无人机ｔ行控制律的设计。首先，建立无人机对象模型。在前苏联下，建立无人机六自由度十二阶非线 性微分方程，并对模型进行线性化，得到无人机的纵向和侧向线性化方程。接着，介绍了所采用的常规ＰＩ Ｄ和智能ＰＩＰ控制的思路和方法．以及如何将智能ＰＩＤ应用于无人机飞行控制律设计。然后，针对纵向控制系统，研究了其组成和控制方案，分别用常规ＰＩＤ和智能 ＰＩＤ方法设计了纵向俯仰姿态保持、高度保持模态的控制律，并对两种控制方法的控制效果进行了对比。 最后，针对横侧向控制系统，研究了其组成和控制方案，用常规ＰＩＤ控制方法分别设计了倾斜姿态保持／控制模态、航向保持／控制模态及协调转弯控制模态的控制律。大量的仿真结果表明，本文设计的无人机常规ＰＩ Ｄ控制律是有效的，设计的智能川。控制律也显示出其优越性。关键词：无人机，常规ＰＩＤ，智能ＰＩＤ，飞行控制，纵向控制，横侧向控制
