第１２卷第１２期２０１２年４月 科学技术与工程 Ｖｏ１．１２ Ｎｏ．１２ Ａｐｒ．２０１２ １６７１—１８１５（２０１２ １２—２９１９—０４ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｎ￣ｎｅｅｆｉｎｇ ⑥２０１２ Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｒｇ． 力学 深部含水层二氧化碳运移的 热流固耦合模型研究 王保辉 闫相祯 杨秀娟 冯耀荣 （中国石油大学储运与建筑工程学院 ，青岛２６６５５５；中国石油集团石油管工程技术研究院 ，西安７１００６５） 摘要 应用混合物连续介质理论，考虑二氧化碳溶解建立了深部含水层二氧化碳运移的热流固耦合数学模型。利用该模 型计算了深部含水层二氧化碳运移过程中二氧化碳饱和度、溶解质量分数和孔隙压力随时间的演化和扩散规律。计算结果 表明：耦合作用下注入点处储层含气饱和度比非耦合作用下增加９．９２％，二氧化碳质量分数减小４．８５％，孔隙压力降低 ５．７％，二氧化碳在深部含水层运移过程中耦合效应十分明显。与传统渗流模型相比，本模型更接近于实际情况。 关键词 混合物理论 含水层 二氧化碳 运移 数值模拟 中图法分类号０３５７．３； 文献标志码Ａ 如何减少二氧化碳排放，降低大气中二氧化碳 未考虑耦合作用。目前国内开展二氧化碳运移规 浓度，是人类面临的共同难题。二氧化碳地质埋存 律的研究主要以提高石油和煤层气采收率为目 Ｊ， 是避免气候变化的有效途径＿１ Ｊ，其中二氧化碳地下 而对深部含水层二氧化碳运移规律的研究较少，特 水储存是目前最受瞩目及最具有潜力的隔离方法 别是与岩石力学有关的工作急需加强。为此，现应 之一 。由于二氧化碳的埋存深度一般在８００ ｍ以 用混合物连续介质理论，考虑二氧化碳溶解建立了 下 ｊ，此处温度较高，地应力较大，当二氧化碳注入 深部含水层二氧化碳运移的热流固耦合数学模型， 时，地层中要发生温度、流体和固体三相耦合作用， 利用该模型计算了深部含水层二氧化碳运移过程 从而对含水层中二氧化碳运移产生重要影响。国 中含气饱和度、二氧化碳溶解质量分数和孔隙压力 内外关于深部含水层二氧化碳运移的研究已取得 随时间的演化和扩散规律，对比了热流固耦合模型 了一定的成果，如：２０００年，Ｚｗｅｉｇｅｌ等 针对 与传统渗流模型的计算精度，为我国深部含水层二 Ｓｌｅｉｐｎｅｒｄ地区Ｕｔｓｉｒａ砂层开展注入二氧化碳数值模 氧化碳储存提供技术支持和借鉴。 拟研究，该研究仅考虑二氧化碳单相渗流，没有研 究深部含水层中二氧化碳、水两相耦合渗流；２００３ １热流固耦合模型的建立 年，Ｐｒｕｅｓｓ等 针对深部含水层二氧化碳地下埋存 １．１应力场平衡方程 建立了非等温条件下的二氧化碳、水两相渗流模 假设岩体为各向同性材料且发生弹性小变形， 型，模型中考虑了二氧化碳在含水层中的溶解，但 由孔隙弹性力学和混合物理论可知应力平衡方程为 ・（ ＋ ＋ｏｒ。）＋Ｆ＝０ （１） ２０１２年２月７日收到，２月２７日修改 中国石油天然气 式（１）中，ｏｒ 、ｏｒ 、ｏｒ 分别为固相、水相和气相应力张 股份有限公司西气东输二线工程关键技术研究 量；Ｆ为体积力，ＭＰａ。 （２００７＿ｏ５ｚ １ ６）资助 根据有效应力和混合物理论，ｏｒ 、ｏｒ 、ｏｒ 分别可 第一作者简介：王保辉（１９８３一），男，中国石油大学（华东），博士研 究生，研究方向：储气库和煤层气开采技术。Ｅ—ｍａｉｌ：７３５３ｗｂｈ 表示为： ＠１６３．ｅｏｍ ｒｏ ＝ｏｒ一 ［ＳｒＰｆ＋（１一Ｓ，）Ｐ ］，一 一 ， （２） 科学技术与工程 １２卷 ｏｒ ＝一 ａＰｚ， 。（３） ｃ ｏ Ｏｎ一＝一 ａＰ。， （４） 【警（ ｐｃ＋ｐｃｇ）卜Ｖ ； Ｔ）＝。 （９） 将式（２）～式（４）代人式（１）。考虑ｏｒ＝ＤＶｕ、 ＝（１一 ）Ｓ 、咖 ＝（１一咖 ）（１一Ｓ，）、 ＝Ｓｒｏｔ 式（９）中，ｃ｝：一 ；ｃ：＝ 一 和 ・Ｐ 。则式（１）时间微分表达式为： （Ｄ ）一 ’【（・ ｃ ＝警；ｃ ，】＿ ‘ ，】－ 警；（５） Ｇ 。 。［ 剽一 。［Ｋ ］＋警＝０ １．３深部含水层二氧化碳运移的温度场方程 假设二氧化碳、水和岩石固相骨架三相满足局 式（５）中，ｏｒ为应力张量；Ｘ为Ｂｉｓｈｏｐ有效应力参 数； 为岩体骨架的体积模量，ＭＰａ；／３为热膨胀系 数，１／￣Ｃ；Ｓ，为饱和度；Ｐ 、Ｐ 分别为水相和二氧化 碳相压力，ＭＰａ； 、 分别为流体和二氧化碳的 体积分数；Ｏｒ为Ｂｉｏｔ系数，Ｄ为弹性刚度矩阵。 １．２ 考虑二氧化碳溶解的耦合渗流场方程 假设流体的流动遵循Ｄａｒｃｙ渗流，并考虑渗流 过程中重力、毛管力的影响，则耦合作用下流体渗 流方程可表示为 ＝寺［＿ｋｒ ｌｋ（ ｐ１＋ｐｌｇ） 小 （６） 式（６）中， 为液相水热耦合系数； 为水的黏度； ｋ 为水的相对渗透率；Ｖｓ为骨架颗粒的绝对速率， ｒｎ／ｓ。 考虑二氧化碳在深部含水层的溶解，则流体体 积分数西 可表示为 ＝ （１＋Ｈ）Ｓ （７） 式（７）中ｎ为孔隙度；日为二氧化碳溶解系数。 将式（７）和式（６）代人流体连续性方程经化简 得水相耦合渗流方程 Ｃ￣ｒ ＯＴ ＋Ｃ＇Ｏｐ ｃ＋Ｃｌｌ ０Ｐｌ＋Ｃ＇Ｖ・Ｏｕｃ ｍ ｄａ ＋ ｄｄｉ－ｓ 一【 （ ｐｌ＋Ｐｌｇ）］一 ）．０（８） 式（８）中ｃ ＝一ｎ（１＋Ｈ）Ｓｆｌ。；Ｇ ＝ ； ｃ＇ｏ；ｎ（１＋ｔｔ）ｓ ｃ；＝ 一 。 同理可以推导得出气相耦合渗流方程 ｃ； ＋ｃ： ＋ｃ ＋Ｃ：Ｖ・Ｏｕ ＋ 部热均衡假定，则由能量守恒可推导得深部含水层 二氧化碳运移的温度场方程为： Ｃｒ ０Ｔ 一 。ｄ（ｃ； ）一 。［ｃ （Ｖｐ ＋ｐ ｇ）］一 ・［ｃ （Ｖｐｌ＋ｐｉｇ）］＋ｃ ・Ｏｕ 一Ｑ＝０（１Ｏ） 式（１Ｏ）中，Ｑ为热源强度，Ｗ／ｍ ，ｕ为骨架应变。 ２算例分析及计算结果讨论 为了验证本文建立的深部含水层二氧化碳运 移的热流固耦合模型的正确性，选取地表下１ ０００ ｉｎ 处４ ０００×４ ０００×１５０ ｎｌ 区域作为研究对象，储层 初始压力为９ ＭＰａ，注气速率为２ ｋｇ／ｓ，二氧化碳溶 解系数、毛管压力和相渗曲线引自文献［７］，模型计 算剖面图见图１，具体数值模拟参数见表１，数模拟 结果见图２～图４。 表１储层物性参数 由图２可知在二氧化碳注入速率较低的情况 下，由于二氧化碳的驱替作用，耦合与非耦合模型 均呈现出二氧化碳混合带和水带两个区域，并且分 别出现急剧变化的“陡坎”带，“陡坎”带二氧化碳饱 和度在０．２—０．３之间。相同的注入速率条件下，耦 合作用下的二氧化碳饱和度比非耦合作用的数值 １２期 王保辉，等：深部含水层二氧化碳运移的热流固耦合模型研究 ２９２１ 水平距离Ｌ－４ ０００ｍ 图１二氧化碳储存计算剖面图 水平距离／ｍ 图２二氧化碳饱和度随时间演化对比图 水平距离／ｍ 图３二氧化碳溶解质量分数随时间变化曲线 偏大。例如，注入时间为１０ ０００天时，耦合作用与 非耦合作用下注入点处二氧化碳饱和度分别为： ０．３９９和０．３６３，增加了９．９２％。二氧化碳在深部 含水层的溶解质量分数随着注入时间的增加不断 沿着水平距离向前推进，而二氧化碳在深部含水层 的最大溶解质量分数变化幅度不大（图３）。相同的 注入速率下，耦合作用下的二氧化碳溶解质量分数 比非耦合作用的数值小。例如，注入时间为１０ ０００ ｄ时，非耦合与耦合作用下二氧化碳在深部含水层 的最大溶解质量分数分别为：５．１５％和４．９％，减小 图４孔隙压力随时间演化对比图 了４．８５％。由图４可知相同的注入速率下，耦合作 用下的孔隙压力比非耦合作用下的数值小，二者之 间的压力差值随着气水界面的推进而愈加不明显。 例如，注入时间为１０ ０００ ｄ时，非耦合与耦合作用下 注入点处孔隙压力分别为：１０．３５ ＭＰａ和９．７６ ＭＰａ， 减小了５．７％，而在水平距离为８００ ｍ时，孔隙压力 分别为９．６４ ＭＰａ和９．５５ ＭＰａ，仅减小０．９３％。 ３结论 应用混合物连续介质理论，考虑二氧化碳溶解 建立了深部含水层二氧化碳运移的热流固耦合数 学模型，利用该模型计算了深部含水层二氧化碳动 态运移规律。计算结果表明：二氧化碳在深部含水 层运移过程中耦合效应十分明显且不能忽略二氧 化碳溶解的影响。 参考文献 １ Ｂｒｕａｎｔ Ｒ Ｇ，Ｇｕｓｗａ Ａ Ｊ，ＣｅｌｉａＭ Ａ，ｅｔ ａ１．Ｓａｆｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ Ｃ０２ ｉｎ ｄｅｅｐ ｓａｌｉｎｅ ａｑｕｉｆｅｒｓ．Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００２；３６ （１１）：２４０－－２４５ ２ Ｄａ Ｈｕｏ，Ｙｏｕｎｅｓ Ｊａｌａｌｉ．Ａｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ＣＯ２ ｓｔｏｒａｇｅ ｐｒｏｓｐｅｃｔｓ ｉｎ ｄｅｅｐ ｓａｌｉｎｅ ｒｅｓｅｒｖｏｉｒｓ．ＳＰＥ：１３６０７７，２０１０ ２９２２ 科学技术与工程 ｌ２卷 ３谷丽冰，李治平，侯秀林．二氧化碳地质埋存研究进展．地质科 技情报，２００８；２７（４）：８１～８４ ４ Ｚｗｅｉｇｅｌ Ｐ，Ｈａｍｂｏｒｇ Ｍ，Ａｒｔｓ Ｒ Ｊ，ｅｔ ａ１．Ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ ｏｆ ｍｉｇｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｐｏｓａｌ ｏｆ ＣＯ２．ＳＰＥ：８３６９５，２００３ ６房宝财，王允诚，王庆，等．葡萄花油田二氧化碳吞吐采油现场 试验．江汉石油学院学报，２００３；２５（２）：９３—９４ ７ Ｘｕ Ｔ，Ｓｏｎｎｅｎｔｈａｌ Ｅ，Ｓｐｙｃｈｅｒ Ｎ，ｅｔ ａ１．ＴＯＵ ＧＨＲＥＡＣＴ－－ａ ｓｉｍｕｌａ— ｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍ ｆｏｒ ｎｏｎ—ｉｓｏｔｈｅｒｍａｌ ｍｕｌｔｉｐｈａｓｅ ｒｅａｃｔｉｖｅ ｇｅｏｃｈｅｍｉｃａｌ ｔｒａｎｓ‘ ＣＯ２ ｉｎｊｅｃｔｅｄ ｉｎｔｏ ａｎ ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄ ｄｅｐｏｓｉｔｏｒｙ：ｒｅｓｅｒｖｏｉｒｓ ｇｅｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｍｉｒａｔｇｉｏｎ ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｌｅｉｐｎｅｒ ｃａｓｅ（Ｎｏｒｔｈ Ｓｅａ）．ｉｎ Ｆｉｆｔｈ Ｉｎｔｅｒ・ ｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ Ｇａｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， Ｃａｉｒｎｓ．Ａｕｓｔｒａｌｉａ，１３ｔｈ－－１６ｔｈ ２０００：３６０—０６５ ｐｏｒｔ ｉｎ ｖａｒｉａｂｌｙ ｓａｔｕｒａｔｅｄ ｇｅｏｌｏｇｉｃ ｍｅｄｉａ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｔｏ ｇｅｏｔｈｅｒｍａｌ ｉｎｊｅｃｔｉｖｉｔｙ ａｎｄ ＣＯ２ ｇｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｅｑｕｅｓｔｒａｔｉｏｎ．Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｅｏｓｃｉｅｎｃｅ， ２００６：３２：１４５—１６５ ５ Ｐｒｕｅｓｓ Ｋ，Ｘｕ Ｔ，Ａｐｐｓ Ｊ，ｅｔ ａ１．Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ａｑｕｉｆｅｒ ｄｉｓ— Ｓｔｕｄｙ ｔｈｅ Ｔｈｅｒｍｏ－ｈｙｄｒｏ－－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ Ｍｏｄｅｌ ｏｆ Ｃａｒｂｏｎ Ｄｉｏｘｉｄｅ Ｍｉｇｒａｔｉｏｎ ｉｎ Ｄｅｅｐ Ａｑｕｉｆｅｒ ＷＡＮＧ Ｂａｏ—ｈｕｉ ，ＹＡＮ Ｘｉａｎｇ．ｚｈｅｎ ，ＹＡＮＧ Ｘｉｕ－ｊｕａｎ ，ＦＥＮＧ Ｙａｏ—ｒｏｎｇ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｐｉｐｅｌｉｎｅ ａｎｄ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｅｔｒｏｌｅｕｍ’，Ｑｉｎｇｄｔｉｃ ２６６５５５，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ ＣＮＰＣ Ｔｕｂｕｌａｒ Ｇｏｏｄｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ，Ｘｉ’ａｎ ７１００６５，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ） ［Ａｂｓｔｒａｃｔ］ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｉｎｕｕｍ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｍｉｘｔｕｒｅ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｄｉｓｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｃａｒｂｏｎ ｄｉｏｘｉｄｅ ｉｎ ｄｅｅｐ ａｑ— ｕｉｆｅｒ，ｔｈｅ ｔｈｅｒｍｏ－ｈｙｄｒｏ—ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｍｏｄｅｌ ｆｏｒ ｇｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ ｃａｒｂｏｎ ｄｉｏｘｉｄｅ ｉｎ ｄｅｅｐ ａｑｕｉｆｅｒ ｉｓ ｅｓｔａｂ— ｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｎｇｅ ｌａｗｓ ｏｆ ｃａｒｂｏｎ ｄｉｏｘｉｄｅ ａｒｅ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｏｄｅ１．Ｔｈｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｒｅ— ｓｕｉｔｓ ａｒｅ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｓｅｅｐａｇｅ ｍｏｄｅ１．Ｔｈｅ ｅｘａｍｐｌｅｓ ｓｈｏｗ ｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｅｆｆｅｃｔ ｉｓ ｖｅｒｙ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｆｏｒ ｇｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ ｃａｒｂｏｎ ｄｉｏｘｉｄｅ ｉｎ ｄｅｅｐ ａｑｕｉｆｅｒ．Ｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｍｏｄｅｌ，ｔｈｅ ｔｈｅｒｍｏ—ｈｙｄｒｏ－ｍｅ— ｃｈａｎｉｃａｌ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｍｏｄｅｌ ｃｏｎｆｏ１ＴＵＳ ｔｏ ｒｅａｌｉｔｙ ｂｅｔｔｅｒ． ［Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ］ ｍｉｘｔｕｒｅ ｔｈｅｏｒｙ ＼ ≮ ＼ ａｑｕｉｆｅｒ ｃａｒｂｏｎ ｄｉｏｘｉｄｅ ≯ ｐ＼ ＼ ＼ ｍｉｇｒａｔｉｏｎ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ≯ ｐ ｐ ≯ （上接第２９０６页） Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＩＮＳ／ＥＳＧＭ／ＧＮＳＳ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ＳＴ＆Ｃ Ｓｈｉｐ ｉｎ Ｏｎｅ Ｍｏｄｅｌ ＳＴ＆Ｃ Ｔａｓｋ ＣＨＥＮＧ Ｌｏｎｇ，ＺＨＯＵ Ｈａｉ－ｙｕａｎ，ＷＵ Ｘｕ—ｘｉａｎ，ＪＩＡＮＧ Ｙｏｎｇ－ｇａｎｇ，ＷＡＮＧ Ｋｅ （Ｃｈｉｎａ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｔｒａｃｋｉｎｇ＆Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｊｉａｎｇｙｉｎ ２１４４３１，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ） ［Ａｂｓｔｒａｃｔ］ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｏｆ ＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ），ＥＳＧＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ Ｇｙｒｏ Ｍｏｎｉｔｏｒ）， ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）ａｎｄ ｏｎｅ ｍｏｄｅｌ ｓｐａｃｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔａｓｋ（ＳＴ＆Ｃ ｔａｓｋ）ｏｆ ｓｐａｃｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｓｈｉｐ（ＳＴ＆Ｃ ｓｈｉｐ）ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｄ ａｄｖａｎｔａｇｅ ｏｆ ＩＮＳ／ＥＳＧＭ／ＧＮＳＳ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ．Ｂｙ ｃｏｒｒｅｃｔｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇ ｅｒｒｏｒ ｔｈｅ ｓｈｉｐ ｃｏｕｒｓｅ ｏｂｔａｉｎｓ ｈｉｇｈ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｖｉａ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｉｎ ｐｒｏｊｅｃｔ ｆａｃｔ．Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｈａｓ ｉｍｐｏｒｔａｎｃｅ ｍｅａｎｓ ｆｏｒ ｔｈａｔ ＳＴ＆Ｃ ｓｈｉｐ ｔｒｉｕｍｐｈａｎｔｌｙ ａｃｃｏｍｐｌｉ— ｓｈｅｓ ｏｎｅ ｍｏｄｅｌ ＳＴ＆Ｃ ｔａｓｋ，ａｎｄ ａｓｓｕｒｅｓ ｓｈｉｐ ｃｏｕｒｓｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｖｉａ ｖａｌｉｄａ－ ｒｉｎｇ ｏｆ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｔｒａｎｓｉｔ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｉｎ ａ ＳＴ＆Ｃ ｔａｓｋ． ［Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ］ Ｉｎｅｒｔｉａ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＮＳ） Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ） Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ Ｇｙｒｏ Ｍｏｎｉｔｏｒ（ＥＳＧＭ） Ｇｌｏｂａｌ
