脊椎动物与无脊椎动物的分类依据主要是它们是否拥有脊椎骨。
脊椎动物包括：
- 圆口纲
- 鱼纲
- 两栖纲
- 鸟纲
- 哺乳纲
无脊椎动物包括：
- 原生动物
- 海绵动物
- 腔肠动物
- 扁形动物（不包括头索和尾索动物）
脊椎动物的特征如下：
1. 大多数种类的脊索仅存在于发育早期（圆口、软口鱼类和硬骨鱼类除外），之后由单个脊椎骨迟缓地形成脊柱所取代；
2. 中空的神经中枢位于背部（背神经索）；
3. 具有鳃裂（原生动物通过鳃呼吸，次生水生动物和陆栖动物的鳃裂仅存在于胚胎期，成体则用肺呼吸）；
4. 具有肛后尾，有利于水生动物的生活；
5. 具有内骨骼；
6. 拥有闭管式循环系统；
7. 心脏位于消化道的腹面；
8. 属于后口动物；
9. 具有分节的肌节；
10. 出现明显的头部；
11. 脑和感觉器官集中于前端，脑后部分形成脊椎；
12. 除圆口纲外，都具有上下颔；
13. 循环系统较完善，出现能收缩的心脏，促进血液循环，有利于提高生理机能；
14. 使用构造复杂的肾脏代替简单的肾管，提高其排泄机能；
15. 除原口纲外，水生动物都具有偶鳍，陆生动物具有成对的附肢；
16. 生物化学上，参与肌肉收缩能量代谢的非蛋白质含氮浸出物为磷酸肌酸。
无脊椎动物的特征如下：
1. 无脊索或脊椎；
2. 中枢神经位于身体腹面，呈网状（腔肠动物）、梯状（扁形动物）、链状或索状（环节动物开始的所有动物）；
3. 不具鳃裂；
4. 心脏位于消化道背面；
5. 无骨骼或仅有外骨骼；
6. 生物化学上，参与肌肉收缩能量代谢的非蛋白质含氮浸出物为磷酸精氨酸。
